2022 年 3 月，稚晖君（彭稚晖）发了一条视频：自制一只能摆手、转腰、晃脑袋的桌面小机器人，圆脸上还能显示画面。USB 插上电脑，就能投表情、控关节。外观灵感来自电影里的 EVE，B 站标题是《我做了个能动的电脑配件》——说的是用法，本体仍是一台开源桌面机器人。

很多人把它当成可爱摆件。实际上这是 自研结构 + 多块 PCB + 魔改舵机 + 主机固件 + 上位机 SDK 的整机：原理图、Gerber、固件、CAD、表情资源、Unity 工程，一个人摊开。仓库在 GitHub 长期 9k+ 星，社区后来又有语音版、ESP32 + 小智 AI 等二创。

原视频：【自制】我做了个能动的电脑配件
仓库：github.com/peng-zhihui/ElectronBot

1. 它到底是什么

一句话：ElectronBot = 开源桌面机器人——连上电脑就能改表情、摆姿势。

维度	内容
形态	桌面摆件级体积；圆脸屏 + 可动关节
自由度	6 轴：左手 roll/pitch、右手 roll/pitch、颈部、腰部（各一）
主控	头部 STM32F405 + 圆屏 GC9A01 + USB-HS（外挂 PHY）
传感/扩展	腹部 SensorBoard：手势、MPU6050、USB-HUB、舵机总线、可选 USB 摄像头
舵机	自研 ServoDrive 板魔改 RC 舵机，角度可回传（I2C）
和电脑怎么连	USB 自定义协议；SDK + ElectronStudio（Unity）上位机
结构	Fusion360 / STEP；推荐尼龙等精密打印

和「只能播表情的桌宠」比，它多了两件硬东西：关节能闭环回传角度，以及 整机开源、电脑上有 SDK 可改。

2. 难在哪里

难点一：结构不是「能转就行」。
体积压到极限：手臂 pitch 用齿轮，roll 用推杆；腰部要转还得靠柔性排线连底座 Type-C。轴承、半牙螺丝、推杆挡块，差一毫米就卡死或顶壳。打印精度不够，整机手感直接崩。

难点二：舵机不是「接 PWM 就完」。
作者拆掉原厂驱动板，换成自研小板：ADC 读电位器、PWM 驱电机、PID 闭环，再经 I2C 挂到主机。多机地址、上电先后、广播地址 0——任一环节不对，总线堵、程序卡。仓库明确提醒：先单功能验证，再联调；未通舵机前别乱发收发指令。

难点三：USB 不是「插上就能当 U 盘」。
头部走 USB-HS 外挂 PHY，实现自定义设备协议；电脑端要装驱动、跑 SDK。舵机、屏幕、HUB、摄像头共享一条拓扑——调试顺序错了，现象会「像硬件坏了」。

一句话：难的不是「做出一个会动的摆件」，而是 机械、总线、显示/遥控三条线同时闭环。

3. 技术栈怎么串

从结构到上位机，可以粗分成下面几层：

层次	关键技术	在本项目里
结构	齿轮、推杆、轴承、3D 打印	六轴本体 + 收纳盒
电路	多块 PCB、FFC、USB-HUB	ElectronBot / SensorBoard / Base / ServoDrive
关节固件	ADC、PWM、PID、I2C 从机	ServoDrive-fw（HAL / LL）
主机固件	圆屏、USB 自定义设备、舵机主站	ElectronBot-fw（F405）
协议	I2C 指令表、上电时序	ID + 广播地址 0
电脑 SDK	LowLevel → Player → UnityBridge	ElectronStudio、sample.cpp
应用	表情序列、视频投屏、姿态控制	视频里的 demo；社区语音/AI 二创

上电到能动，大致是：

1. 舵机从机先就绪（主机固件里常有延时等待）
2. F405 起屏、起 USB、轮询关节
3. 电脑识别设备 → SDK 下发姿态 / 画面
4. 表情「进入–循环–退出」片段无缝衔接
   

3.1 硬件与结构

仓库 Hardware 里主要有四类板：

• ElectronBot：头部主控 F405、GC9A01 圆屏、USB3300 PHY、SD
• SensorBoard：手势、USB-HUB、多路 I2C 舵机口、MPU6050；摄像头焊在这板
• BaseConnector：底座 Type-C，8-Pin FFC 连腹部（为腰转让路）
• ServoDrive / DK：塞进舵机壳的驱动板（一轴一块）；DK 版接插件方便调试

结构侧注意：肩膀轴承约 6×10×3，腰部约 25×32×4；脸部透明件可用表蒙子。安装有社区入门视频，仓库 README 有链。

3.2 关节层：魔改舵机 + I2C

• 主机（F405）发位置/参数，即时读回角度
• 每个舵机认 自己的 ID 和 0 号广播（新烧录、未写 ID 时用）
• 先从机后主机；多舵机地址冲突会拖死总线
• F0 舵机 MCU 可替换（ADC + 双 PWM + I2C；Flash/SRAM 看你是否砍 HAL/C++）

调试建议：一次只挂一只舵机，注释掉其他通信路径。

3.3 主机固件与 USB

ElectronBot-fw 负责：

• 驱动圆屏显示
• USB 自定义设备（仓库提供最小 USB 显示测试工程与预编译）
• 作为 I2C 主站调度关节

CubeMX 重新生成工程时，USB 相关文件容易被覆盖——仓库提醒要备份再替换。

3.4 电脑侧 SDK：像驱动外设一样驱动机器人

层级（自下而上）：

ElectronBotSDK-LowLevel → Player → UnityBridge → ElectronStudio

对照 sample.cpp 就能上手；Unity 工程依赖的 DLL 要放到指定 Plugins 目录。注意选图片/视频路径目前对中文不友好。表情动画按「进入–循环–退出」三段组织，方便代码拼接。

4. 怎么学

不必一上来复刻整机。按开源路线把 单舵机闭环 → USB 显示最小工程 → SDK 发一条姿态 走通，收获已经很大。

原仓（主体）

• https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot
• 含 Hardware / Firmware / Software / CAD / Docs

社区延伸（学完原仓再碰）

• 语音版：jinsonli/ElectronBot-Voice
• ESP32 + 小智 AI 二创：搜索 electronBot-AI / xiaozhi electron-bot 板级支持（和原版 STM32 路线不同，别混着抄）

建议五步

1. 看原视频 BV1ka411b76m，建立功能边界
2. 烧录仓库里的 USB 显示最小测试，确认屏与线材
3. 只改 / 只挂 一只舵机，走通 I2C 读写角度
4. 装驱动，跑 sample.cpp 或 Studio，发一条已知安全姿态
5. 再上完整装配；卡住时先翻 Issues（作者强调：灌水去 Discussions）

自检：你卡在哪一层？

卡住的感觉	多半在哪一层
转不动、顶壳、齿跳	结构 / 打印精度
一只舵机抖、不闭环	ServoDrive / 电机线序 / PID
多舵机一上电就卡	I2C 地址 / 上电顺序
电脑不认设备、无画面	USB PHY / 驱动 / 最小测试工程
能动但上位机控不了	SDK / 驱动签名 / 路径

5. 别和这几条线搞混

搜「稚晖君机器人 / 桌面电子狗 / 小智」常会撞车：

	ElectronBot	桌面电子狗材料包	Linux 小电视 / Quark	xiaozhi-esp32
芯片	STM32F4 + F0 舵机板	多为 ESP8266/ESP32 入门板	全志 H3 + Linux	ESP32-S3 等
软件栈	裸机/HAL、USB 自定义、C++ SDK	Arduino/IDF 小 demo	U-Boot / DT / Debian	IDF + 云端大模型
适合学	关节总线、USB 外设、整机联调	舵机入门、表情屏	板级 Linux Bring-up	语音 AI、MCP
仓库	peng-zhihui/ElectronBot	分散、无统一权威仓	Project-Quantum	78/xiaozhi-esp32

ElectronBot 的定位记一句：开源桌面机器人，插电脑是为了投屏和遥控；不是 Linux 小主机，也不是材料包入门电子狗。

6. 小结

1. 整机是叠出来的：结构、舵机闭环、主机固件、USB、SDK 必须对齐同一套本体。
2. 难在关节与总线：魔改舵机 + I2C 时序，比「PWM 摆臂 demo」厚一个数量级。
3. 可复用的是链路：视频定边界 → 最小 USB 测试 → 单舵机 → SDK；二创（语音 / 小智）建立在读懂原仓之后。

参考与链接

• 原视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ka411b76m/
• 仓库：https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot
• 安装参考（社区）：绿荫阿广、数码甲鱼等 B 站教程（见仓库 README）
• 语音版：https://github.com/jinsonli/ElectronBot-Voice
• 作者 GitHub：https://github.com/peng-zhihui
• 同作者可对照：Linux 小电视 / Project-Quantum、HoloCubic（别混线路）